Diy ръка-рамо за сглобяване на части от конвейера

Кой създаде отметка

Този робот проект, който има шест степени на свобода манипулатор. Апаратът може да се използва за производството на линия като преформа за лентов транспортьор, работещи с палетите на работната станция. Основната цел на проекта бе да се провери дали манипулатора достатъчно точни, да се съберат части, тъй като те се движат на конвейера. Този монтаж е, разбира се, не е намерил широко приложение в индустрията, но всичко е възможно в бъдеще.

Как става това?

Налице е постепенно сензор в долната част на електрическия двигател, който доставя информация до главната единица CPU на манипулатора, за да може да се изчисли реалната скорост на конвейер и изместване.

От страна на конвейера има няколко индуктивни сензори, които могат да открият алуминиеви палети, тъй като те подмине. Използвайки тази информация, грайфер ръка на робот може да следва палета със същата скорост, както и да направите всичко на монтажните работи. Скоростта на конвейерната лента може да се регулира с помощта на два честотни преобразуватели. Палетът може да бъде спряна в няколко точки с пневматичната тръба, и то се връща в първоначалната си позиция с селектора пневматично.

За създаване на робот ще е добре да използвате 3D-принтер, който е подходящ за отпечатване на големи обекти (максималният размер

1.2 m * 0.8 m). Би било чудесно да се увеличи на главата на манипулатора, както и използването на вентилатора на компютъра, за да охладят пластмасова нишка бързо. Като цяло, няколко обекта ще бъдат необходими за печатното обекта.

Тук можете да видите на робота и на работното място по време на изпълнение е проста задача да изгради 30% от максималната скорост:

Стъпка 1. робот без работна станция:

Тя изглежда като промишлен роботизирана ръка без никаква работна станция.

Етап 2. премахване на конвейерна лента от старите части:

Ако имате възможност да използвате някои от старата част на транспортната лента, можете да ги направи се, премахване на част от маслото и други примеси, и повторно сглобяване на "новия" транспортна лента на желаната дължина и размер, както и да върне всички липсващите парчета.

Стъпка 3. Свържете сензора:

За да се определи скоростта на двигателя (и следователно скоростта на конвейера) върти ос на долната страна на двигателя. Също така, вала на двигателя е необходимо, за да може да се промени устройството за разширяване. На другия край на разширяването, за да инсталирате Мегатрон постепенно сензор (MHL40 05 Август 1000 BZ NA). Основната част от източника на светлинен сензор (LED), който осветява през перфориран диск. От другата страна на диска има сензор за светлина, която разчита на импулси на входящата светлина и предава тези сигнали към главния процесор на робота. Необходимо е Първата корекция, за да се синхронизира роботизирана координатната система, преместете транспортната лента и завъртане на сензора на това разстояние.

След това, роботът изчислява сензорни сигнали от разстояние в своята координатна система. Един от най-трудните и отнемащи време задачи (след повторно сглобяване на механичната част на конвейера) е да се направи правилните настройки за тази синхронизация. За да направите това, трябва да се напише програма, която обработва честотните регулатори за началото на конвейера и първия и последния пневматични тръби, и, разбира се, искате да преместите робота в областта и желаната позиция. Основните направления на кода за синхронизация са на разположение в ръководството на робота (Mitsubishi RV-3SDB) в PDF формат. Следният код е достъпен за настройките.

Стъпка 4. Конвертори на честотата:

Конвертори на честоти са необходими, за да може да се контролира скоростта на мотора. Той работи предимно с честота от 50 Hz, но това е прекалено бързо за тази процедура. Настройте честотата на 33Hz за настройката на база. Благодарение на промените в запис за бързо набиране, има и възможност за степента на промяна в кода на робота. Честотният преобразувател се доставя в използваната версия, но си върши работата много добре. Също така, превключвателят за безопасност (голям червен бутон) е необходимо да се свържете с опасения за сигурността.

Стъпка 5. Създаване на палет:

Всички части са ръчно палети. само те са били направени "празно". За съжаление, възможност не е на разположение за 3D печат тук, тъй като тези части трябва да бъдат изработени от алуминий или пластмаса. На върха на палетите трябва да инсталирате играта, за да имат най-добрата скорост по краищата. Голям алуминиев лист е необходимо поради индуктивни сензори за близост.

Етап 6. Приключване на конвейерния ремък:

След необходимостта да се добави начална точка и крайна точка на транспортната лента. Изходът за избор също е интегриран. Тя работи с пневматични ключове.

Пневматични ключове спрат и минали палет. Отправната точка е индуктивен сензор за близост, за да се гарантира, че на палета е конфигуриран преди монтажа. Превключвателят след това освобождава палета, която се простира покрай втория сензор от близко разстояние. Това дава сигнал до главния процесор, който обработва сигналите от сензора, по-нататък "на живо". Разстоянието се измерва от тук. Има и друг тръба, и в края на датчика за линия. (Възможно е да се сложи палет на конвейера в единия и в същото време, но по този начин се изисква спиране на безопасността, преди да даде път палет избор.)

"Електротехника" работната станция е само предварителен вариант: той трябва да бъде монтирана в електрическата кабина. (Въпросът е само пари.)

Стъпка 8. Robot програмиране:

Серво На "Робот szervo bekapcsolása
Ovrd 70 '70% -OS sebesség
Mov phome2 "на Darab várakozási pozícióba álljon
"Futószalag összeszerelő AG nullázása (МЕРТ на frekvenciaváltó felfutó és lefutó élre е reagál).
M_Out (5) = 0 'összeszerelő AG hátramenet nullázása
M_Out (6) = 0 'összeszerelő AG előremenet nullázása
M_Out (8) = 0 'visszavezető AG előremenet nullázása
M_Out (9) = 0 'visszavezető AG hátramenet nullázása
"
"Vizsgálat kezdés előtt: ха на Палета nincs на kiindulási понтон, ОПР Кел Vinni.
Ако M_In (4) = 0, тогава GOSUB * visszavezet "ха AZ Elso induktív jele 0, akkor nincs Ott на Палета
* visszavezet
Ако M_In (4) = 1 Тогава GoTo * indit "mivel EZ rekurzív programrész, ха Mar Ott на Палета, kilépünk
M_Out (6) = 1 "összeszerelő futószalag AG Előre Megy Egy kicsit
M_Out (0) = 1 "2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
M_Out (2) = 1 "váltó külső állásba tesz
M_Out (2) = 0 'váltó nyomás visszavesz
DLY 7 "eddigre biztos на végére НЛП Палета AZ összeszerelő ágnak
M_Out (1) = 1 "váltó belső állásba tesz
M_Out (1) = 0 'leveszi на váltóról на nyomást
M_Out (6) = 0 'összeszerelő futószalag AG leállítása
DLY 0.5
M_Out (9) = 1 "visszavezető AG futószalag beindul visszafelé
M_Out (5) = 1 "összeszerelő AG hátramenetbe kapcsol
Изчакайте M_In (4) = 1 "addig Var, AMIG AZ Elso induktív NEM érzékel
M_Out (8) = 0 'visszavezető futószalag leáll
DLY 1 "на Палета Mar на kiindulási pontban ван
M_Out (5) = 0 'összeszerelő AG hátra leáll
Ако M_In (4) = 1 Тогава GoTo * indit
връщане
* indit
M_Out (6) = 1 "összeszerelő AG előremenetben indítása
M_Out (4) = 1 "1. szelep behúz
M_Out (2) = 1 "váltó külső Allas
M_Out (2) = 0 'váltóról leveszi на nyomást
Изчакайте M_In (6) = 1 "indítást érzékelő induktív bejelez
m1 = M_Enc (1) "ekkor felvesszük AZ enkóder pozícióját (szinkronizálás)
'* Var
"Abban AZ esetben szükséges Csák, ха AZ indító érzékelő робот munkaterén kívül ван
"PC = TrWcur (1, pjel, m1)" Мег Kell várnia на Палета beérkezését на munkatérbe
"Ако PosCq (PC)<>1 Тогава GoTo * Var "beért-е един munkatérbe?
"Ако PC.Y> 350 Тогава GoTo * Var" beért-е един szerelési távolságba? (350мм)
"Ако PC.Y<0 Then GoTo *var 'probléma esetén már túlment volna 'a szerelési távolságon
Trk On, pjel, проследяване indítása m1 "
"Pjel: fixen beállítandó érték, робот koordinátarendszerében AZ induktív" bejelzésekor на munkadarab pozíciója
"М1: AZ enkóder pozíciója, amikor на munkadarab elérte AZ induktívot
"Innentől стратегията за одита mozgó koordináta rendszerben leszünk, amelynek középpontja на munkadarab
Mov phenger, 10 'felvesszük AZ Elso darabot
MVS phenger
DLY 0.25
Hclose 1
DLY 0.25
Mvs phenger, 10
Mov PKP, 50
MVS PKP
DLY 0.25
Hopen 1 "leraktuk на hengert
DLY 0.25
Mov PKP, 50
Mov pdugattyu, 10 'dugattyúért МЕГИ
MVS pdugattyu
DLY 0.25
Hclose 1 "felvettük на dugattyút
DLY 0.25
Mvs pdugattyu, 10
Mov PKP, 50
MVS PKP
DLY 0.25
Hopen 1 "leraktuk на dugattyút
DLY 0.25
Mov PKP, 50
Mov prugo, 10 'rugóért МЕГИ
MVS prugo
DLY 0.25
Hclose 1 "felvettük на rugót
DLY 0.25
Mvs prugo, 10
Mov PKP, 50
MVS PKP
DLY 0.25
Hopen 1 "leraktuk на rugót
DLY 0.25
Mov PKP, 50
Trk Off
Изчакайте M_In (7) = 1 "addig Var, AMIG AZ harmadik (összeszerelő AG плодо) induktív NEM érzékel
M_Out (4) = 0 '1. szelep kienged
M_Out (0) = 1 "2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
Изчакайте M_In (7) = 0 'addig Var, AMIG AZ harmadik (összeszerelő AG плодо) induktív előtt Mar nincs Ott на Darab (tehát kifutott на végpontig)
DLY 1
M_Out (6) = 0 'összeszerelő AG futószalag Előre leállít
M_Out (1) = 1 "váltó belső Allas
M_Out (1) = 0 'váltó belső Állást Kell nullázni
M_Out (0) = 0 "2. szelep (összeszerelő végpont) kienged
M_Out (5) = 1 "összeszerelő futószalag hátra indul
M_Out (9) = 1 "visszavezető futószalag Előre indul
Изчакайте M_In (6) = 1 "addig Var, AMIG AZ visszavezető induktív NEM érzékel (де NEM történik semmi)
Изчакайте M_In (4) = 1 "addig Var, AMIG AZ összeszerelő induktív NEM érzékel (vissza NEM ERT на Darab)
M_Out (5) = 0 'összeszerelő futószalag hátra leáll
M_Out (9) = 0 'visszavezető AG futószalag leáll
Mov phome2
Серво Off
HLT
"
"Kimenetek és bemenetek listája
"szelepek
"M_Out (0) = 1" 2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
"M_Out (0) = 0 'végpont szelep kienged
"M_Out (1) = 1" váltó belső állásra vált
"M_Out (1) = 0 'váltó belső Allas nyomás levesz
"M_Out (2) = 1" váltó külső állásra állít
"M_Out (2) = 0" ITT NEM Kell nyomást levenni
"M_Out (3) = 1" 3.szelep (visszavezető AG) behúz
"M_Out (3) = 0" 3. szelep kienged
"M_Out (4) = 1" 1. szelep behúz
"M_Out (4) = 0 '1. szelep kienged
"
"Futószalag ágak nullázása (mindig Kell, Mert mindig на korábbi érték ellentétjére indul vagy всички МЕГ).
"M_Out (5) = 0 'futószalag leáll nullázással kezdünk
"M_Out (6) = 0 'futószalag leáll nullázással kezdünk
"M_Out (8) = 0 'másik futószalag Előre leáll
"M_Out (9) = 0 'másik futószalag Előre leáll
"
"M_Out (5) = 1" összeszerelő AG futószalag hátra indul
"M_Out (5) = 0 'összeszerelő AG futószalag leáll
"M_Out (6) = 1 '' összeszerelő AG futószalag Előre indul
"M_Out (6) = 0 '' összeszerelő AG futószalag Előre leáll
"M_Out (8) = 1" visszavezető AG futószalag hátra indul
"M_Out (8) = 0 'visszavezető AG futószalag hátra leáll
"M_Out (9) = 1" visszavezető AG futószalag Előre indul
"M_Out (9) = 0 'visszavezető AG futószalag Előre leáll
"
"induktívok
"Изчакайте M_In (4) = 1" addig Var, AMIG AZ Elso induktív NEM érzékel
"Изчакайте M_In (5) = 1" addig Var, AMIG AZ indító induktív NEM érzékel
"Изчакайте M_In (6) = 1" addig Var, AMIG AZ visszavezető induktív NEM érzékel
"Изчакайте M_In (7) = 1" addig Var, AMIG AZ harmadik (összeszerelő AG плодо) induktív NEM érzékel

Стъпка 9. Заключение:

На този етап проектът е завършен. Благодаря ви за вниманието. Надяваме се, че ви хареса тази робот.