Робот колесен или верижен, лично мнение

Робот - независим (в определени граници) механизъм, който се движи по определени алгоритми. Тук ключовата дума "се движи". Въпреки че има и стационарни роботи, например, на част от производството, но у дома е много по-интересно автономна движещ устройство.

Съществуват различни принципи на робот шофиране, всичко зависи от устройството. Най-лесният диск - колело. След това, колкото бих нарекъл на пистата, а след това всички видове ходене, скачане и механизмите за обхождане. Можете дори да помисли, че vibroboty вибрира и да се премести през това. Това е само с управлението няма да има трудности, да направи vibrobota ход в много специфична посока е много проблематично. Движенията му са силно зависими от повърхността, върху която тя се движи.

Евтини проследяват traktorking сила 300, кандидат за вграждане Robot Brain

Защо робота? За да участвате в конкурса? Той има определен ефект върху
производствени шаси възможности. Ако за забавление, колко е забавно робот - толкова по-добре.

Вярно с домашно искате да направите нещо по-просто, за да получите резултат възможно най-скоро, а не да се разработи робот в продължение на години.

Най-лесният вариант, и бързи резултати - закупена шаси. А малко по-сложно, но по-гъвкав вариант - производство шаси с ръцете си. Какво прост шаси можете да изберете?
Пешеходна - интересен, но доста трудно. Определено не е подходящ за участие в конкурса.
Вземете за сравнение на колесни и верижни версии. Нека започнем с колелата.
шаси колело може да бъде разделена на броя на колела за типовете колела и видове контрол.

Брой на колелата:
1 колело - екзотично. Тя изисква сложна балансиране на системата. За домашно сложен дизайн. И на снимката горе действително използва три колела, въпреки че тя се основава на един кръг тип топка, но балансирана с тухла на върха

Робот за една топка, балансира и дори може да носи тухли

Беглец будилник. Две колела и това е достатъчно.

2 колела. Общата тип. Закупили шасито на две колела. Ако центърът на тежестта е под оста на колелата, вие получавате една относително стабилна структура. Такъв, например, се използва в беглец будилник.

Ако центърът на тежестта над оста на колелата, необходимата система баланс. Във всеки случай, такова споразумение води до изключително маневрен и бърз робот.

3 колела. Най-често срещаният дизайн. Често това са същите две колела с добавянето на поддръжка. Варианти с вида джанти и вид контрол. Първо, помислете за контрол на две задвижващи колела и един опорите. Подкрепата може да бъде колело топка и конвенционален мебели ненасочено колело, което се върти свободно около оста си и не пречи на въртенето на количката. В най-простите случаи придружителните колелото се заменя с тел, която се плъзга по пода.

ротационен принцип на място. Един волана е подвижен напред, а другата назад, камионът се превръща.

Тъй като колелата на контролните въртят отделно един от друг, така че ние се нарича диференциално задвижване.

Колела се въртят независимо, така че превръщането на място е достатъчно да пуснете едно колело напред, а вторият - отзад. И колички ще бъдат разработени на сайта около центъра между колелата.

Багажник управляваща схема. колело контрол се завърта с помощта на контролни пръти

Ако две движещи колела, монтирани на обща ос ос, и се контролира с помощта на въртене свободен колело, такава схема се нарича багажник.

Често такава схема се използва в детски машини. То не изисква два мотора, само едно, но достатъчно, за да се контролира соленоид, който ще се завърти на контролния диск, на една страна или от другата страна.

Прави три многопосочни колела.

Възможна схема с три ненасочена задвижващи колела, в този случай на шасито получава голяма маневреност, но изисква по-сложно управление чрез използването на три задвижващи колела.

Количка с три многопосочни колела може да се движи във всички посоки, но има малка пропускливост. За движение на индивидуални усилия за директно необходимо. За да направите това, трябва да бъдат включени два двигателя, а третият е изключен, и двете водещи ракът като лебед и щука ще изтегли каруцата напред. Вярно е ефективността на това движение ще бъде поставена под въпрос. Така че или ловкост или скорост и пропускливост.

Omni-посока колело. Не на съпротивление на движението в ребрата с допълнителни ролки.

Също така, когато такава схема също е трудно да се прецени по пътя премества с помощта на енкодер, тъй като изминатото разстояние зависи от разстоянието, изминато за всяка от трите колела и се изчислява по сложни формули, когато и двете управлението багажник достатъчно да се сложи един на енкодери задвижващото колело да получат точни стойности на изминатото разстояние.

Верижен диск е много подобна на разликата с единствената разлика, че колелата са в контакт със земята не е единственото място, а на мястото на контакта опъната по дължината на пистите. Това веднага намалява приплъзването в прав бягане, увеличава сцеплението и флотация на мека почва, но това изисква много енергия в ъглите, за да компенсира Страничната устойчивост на гъсеници. Ако силата на триене е твърде голям, ларвите може дори да бъде разкъсан от колелото, което често се случва с евтини предавка.

Червени стрелки на фигура показва силата на триене при завой наляво, че действа от гъсеница, гъсеницата се опитва да наруши и се отделят от волана. Преодоляването на тези сили на триене изисква допълнителни разходи за енергия, което прави на пистата по-взискателни опция за захранване на двигателите и капацитет на батерията.

Една малка табелка, която да намали предимствата и недостатъците на тези варианти на шасито.