контрол модален

РЕЗЮМЕ модален контрол и неговите предимства.

Поведение в системата за автоматично управление се определя от корените на характеристика уравнение, което на свой ред, свързаните компоненти на свободното движение на системата, наречени "режими."

Прехвърляне на контрол - е контрол, когато желаният символ се постига чрез осигуряване на преходни изисква характерни полином корен места в комплекс равнина. По този начин проблемът се свежда до определяне на коефициентите на съответното състояние обратна обект отколкото чрез прилагане на корекция единици в съответствие верига ACS.

Този контрол се прилага, когато всички компоненти на контрола на държавната векторни обекти, достъпни за директно измерване (пълен контрол).

Трябва да се отбележи, че терминът "контрол обект" следва да се разбира в по-широк смисъл, отколкото е прието в класическата теория на управлението. Тук следва да се класифицират като изпълнителни и работни органи, техните прекурсори усилватели и конвертори, като резултатите от тях като компоненти за производството вектор обект.

Четири най-важните предимства на модален контрол:

1. синтезиран модален ACS не изисква проверка за стабилност (тъй като тя е по-рано трябва да бъде стабилна и да притежават необходимата степен на стабилност).

2. Синтезиран модален ACS не изисква въвеждане на допълнителни коригиращи устройства (тъй като тя вече отговаря на изискваните показатели за качество).

3. Въвеждане на модален операционна система, поради инерцията-свободен, не увеличава по реда на обекта и не нарушава неговата управляемост и наблюдаване (което често супер-

Петият се случва при прилагане на пасивни инерционни коригиращи устройства).

4. относителната простота и икономика на техническата модален изпълнение ACS (от модален изпълнение OS може да се извърши с помощта на измерване с ниска мощност и устройства за преобразуване и електронни усилватели с малки топлинни загуби).

Изчисляване и дизайн на прехвърлен контрол извършва в следната последователност.

Нека напълно управляем и наблюдава обект е описано от следните уравнения във форма на вектор-матрица:

където X - п двумерен вектор на променливите на състоянието на обекта (п - от порядъка на обекта); Y и U - вектори на изходния променлива и контрол; А, В и С - матричните коефициенти на характеристика уравнение, съответно, контрол и мониторинг.

Ще формата за обратна връзка, както следва:

където G - определяне на вектора на сигнали; К - коефициент матрица междинно печалба контролер (усилвател); L - матрица на коефициента на обратна връзка. След обобщаване на уравнение на затворената система (3.1) и (3.2) получаваме:

където I - за самоличност матрицата измерение NxN.

Тъй като собствените стойности еднозначно определяне на характерни полином коефициенти, проблемът може да се каже, както следва: за система за управление (3,1) с характерната полином за намиране на вектор L на обратна връзка и предварително фактор усилване К, така че затворена система (3.4) имат желаната стандартна форма характеристика полином (3.5) с предварително определена коефициенти Ли.

Процедурата за изчисляване на l1 коефициенти. LN извършва в следната последователност:

1. Изберете желаното разпределение на корените на уравнението характеристика, т.е. избере желания образец на характеристика полином на затворената система. За да се намали количеството на изчисление за обекти случаи на високо за подходящо да се прилага описанието на обекта в канонична форма Frobenius контролирано.

2. Виж характерната полином като се използва формулата (3.5). Коефициентите на този полином ще зависят от неизвестни параметри, докато L1 и междинно съединение печалба усилвател К.

3. приравняваме коефициентите на същите правомощия р полиноми, получени в първата и втората стъпки, които получаваме система от уравнения за определяне на l1 на неизвестни параметри. Определена при другите параметри известна система (матрица А, В, С), ние откриваме желаните модален контролер параметри (елементите на матрицата L). Където К е междинен усилвател на условията за получаване на желаното състояние променливи в стабилно състояние, т.е. ,