заваряване позиционер
Съгласно манипулатор заваряване се разбира механично устройство, чрез което се извършва ротации, накланяне и завъртане на продукта на скоростта на заваряване в автоматичен и механизирано заваряване на кръглите шевове по време на повърхността или цилиндрична и конични повърхности. Посочвайки устройство функционира и като устройство за накланяне да инсталирате продукта в позиция, която е удобна за всички заваръчни шевове в лодката или в хоризонтално положение.
Трите основни компоненти на манипулатора заваряване:
- механизъм за въртене по отношение на продукта ос на вретеното;
- механизъм вретено наклон;
- носеща конструкция на манипулатора (въртящ се и стационарни части).
Universal Манипулатори заваръчни са изградени на същия принцип и затова техните проекти са сходни. Този принцип се основава на факта, че манипулаторът е снабдена с челната плоча или монтажната плоча има две взаимноперпендикулярни оси за който може да се завърта или наклонена патронник с детайла фиксирана към него. Един от тях е оста на въртене на патронника и вретеното е манипулатор, и от друга - хоризонтална и перпендикулярна към него - е ъгълът на наклона на оста на вложката да 90-135 °. патронник осигурява устройство броя на оборотите, необходими за регулиране на заваряване диапазон, т.е. осигурява ротация заваряване продукти за заваряване кръгли шевове при предварително определена скорост. Устройството е също често при условие на круиз превключвател, скоростта на монтаж.
Според целта заваряване ротатори могат да бъдат разделени на две основни групи: гъвкави манипулатори с общо предназначение, при които размерите на детайла са само ограничено тегло и размери, и специализирана, предназначени за заваряване на други продукти на маса или серийно производство.
Универсални манипулатори с различни размери, които се различават в товароносимостта, размер на вложката и стойността позволено моменти - товар (накланяне) и въртящ момент, причинени от дисбаланса на продукта.
Фиг. 1 е диаграма на прост манипулатор заваряване светлина тип Т-25M. Той се използва широко в промишлеността.
Фигура 1 - Заваръчна манипулатор Т - 25M: 1 - конструкция; 2 - механизъм наклон; 3 - завъртане на полигон; 4 - вложката; ротационен механизъм патронник - 5;
6 - сменяеми зъбни колела
Тя позволява продуктът да се върти със скоростта на заваряване на 0,3 до 1 м / мин в диаметър продукт от 0.25 до 0.9 m и тегло от 1000 кг. Допустимото натоварване момент спрямо хоризонталната ос - до 900 кгс × м. спрямо оста на въртене - до 200 KGF х m. Скоростта на въртене се регулира сменяеми зъбни колела на задвижващия механизъм 5. основен диск устройство, показано на фиг. 2.
Фигура 2 - задвижващото рамо T - 25M: 1 - фланец за закрепване на вложката; 2 - дорник; 3 - Водещи смяна редуктор; 4 - задвижване за смяна на предавките; 5 - наклон механизъм предавка сектор патронник; колектор бронз пръстен - 6; 7 - медни - мрежеста токоприемник четки; 8 - връх тел
Характерна особеност на неговия дизайн е комбинация от геометричната ос на червея последно предаване от наклона на оста на шпиндела, като по този начин за създаване на въртене активатора е в покой и не върти, траверс, както обикновено се прави в много манипулатори.
Чък ротационен механизъм се състои от две последователни червяк свързан между двойка смяна на предавките.
При проектирането на механизми работят движение заваряване (включително ротационни продукти) трябва обикновено последния кинематичен механизъм единица (например трансфер на шпиндела на манипулатор) за извършване на червячна предавка, в сравнение с цилиндрична или конична съоръжения тя предоставя много по-плавно движение. Все пак трябва да се има предвид, че прекомерното плавно движение на тежки маси наблюдава движението на пулсациите с много голям амплитуда на скоростта на вибрация, докато пълни периодични спирания за движение, въпреки непрекъсната работа на двигателя. Такова движение пулсация заваряване е недопустимо, тъй като напречното сечение причина неравности шев.
Изчислено схема манипулатор е показано на фигура 3.
Огъващият момент в шпиндел на напречно сечение
Въртящ момент в раздел А шпиндел
А - монтиране на вложката към шпиндела точка; В и С - шпинделния подкрепа; # 945; - ъгълът на наклона на оста; # 946; - ъгъл на въртене на патронника; # 947; - отклонение на шпиндела ъгъла на наклон на критичната стойност; # 945; кр - критичен ъгъл на наклона на оста; Сб - центъра на тежестта на продукта; д - ексцентричност на центъра на тежестта на продукта; G - тегло на продукта; G1 и G2 - тегло компоненти на продукта; ч - разстоянието от най-опасния участък до центъра на тежестта на продукта; L - разстояние между шпинделни лагери
Фигура 3 - Изчислено манипулатор верига
Еквивалентната момента при оста участъка А
.
Толерантност критичен ъгъл ротатор ос (шпиндел)
къде е - дисбаланс, вижте;
ч - разстоянието от опасната част на центъра на тежестта на продукта, вижте.
максимални ос критичен ъгъл ротатор
На следващо място, трябва да се намери максималният обхват на оста ъгли на ротатора (шпиндел) и клетъчна поле маркирайте реда, съответстващ на стойностите # 945 и KR # 945; KR + 2 # 947; по оста OY. Тогава OX ос (ъгъл на въртене на патронника # 946;, градуси) разделена на интервали от 30 °. Съотношението на ъглите # 945; и # 946; CD. при което ME максимална,
За да намерите ценности # 945; за заговор за заместващите стойности # 946; = 0, 30, 60, 90, 120, 150, 180, 210, 240, 270, 300, 330, 360 ° в формула (6), на свой ред, който ще определи съответните стойности на наклона на шпиндела. Например,
;
.
На следващо място, тези, начертани # 945; = F (# 946).
На следващо място, намери ъгъла на завъртане на вложката # 946; CD. която ще бъде от решаващо значение за предварително определен ъгъл вретено въртене (например, ако # 945; = 80 °). Графиката изготвят по права линия от координатите (0; 80 °), и да се намери точката на пресичане с линия на графиката.
Когато долната режим зъбно колело и мястото на задвижваното зъбно колело в патронника, т. Е. На разстояние R от него, максимална стойност, равна момент
Тя трябва да бъде изпълнено условие трайност
Вземете под внимание AOS =).
За валове на стомана 45H вземат [# 963] = 8000 кгс / см 2.
Освен това, при изчисляване на избрания диаметър на шпиндела обикновено се изпитват за устойчивост по метод, известен DN Reshetova като се има предвид естеството на промяната на стрес и т.н. както и твърдостта (огъване и усукване).
Задвижваща мощност N се определя от въртящия момент и максимална скорост на въртене на шпиндела N (об / мин) с загубите от триене в лагерите и ефективността на задвижването # 951; 0:
където въртящ момент на триене на осовия лагер; F - коефициент на триене в лагерите; Da и db - вретено диаметри в раздели А и Б; А0 и B0 - реакция поддържа.
Селекцията се прави на усилията на лагерите A0 и B0 и скорости конвенционални методи.
Според силата на избрания двигателя и кинематична схема на задвижващия механизъм се определя от размерите на всички елементи на механизма (валове, зъбни колела, лагери и т.н.) чрез конвенционални методи за изчисление на машинни части. Началната въртящ момент на двигателя се проверява, като се вземат предвид динамичното натоварване.