Статично и плаваща система за контрол
Системи за управление автоматични могат да се разделят на статични и непостоянен в зависимост от това дали имат или нямат отклонение или грешка в равновесно състояние при експозиции, които отговарят на определени условия. Контролната система се нарича статично по отношение на тревожните ефекти, ако при излагане тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние отклонение контрол постоянна стойност също има тенденция да се постоянна стойност в зависимост от степента на влияние. Контролната система се нарича астатична към смущаващи въздействия, ако при излагане тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние отклонение контрол постоянна стойност до нула, независимо от степента на влияние.
Фиг. 1.9 преходни в статичен (1) астатична и (2) на АКТ.
В система статичен контрол статичното характеристика винаги е изобразен наклонена линия (Ris.1.10, а).
Фиг. 1.10 Статични характеристики на статични и астатична АКТБ.
Контролната система се нарича статичен спрямо зададена величина, ако под действието, с тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние постоянна стойност, грешката също има тенденция да се постоянна стойност в зависимост от степента на влияние. Контролната система се нарича астатична по отношение на управляващото въздействие, ако е изложен, с тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние постоянна стойност, грешката клони към нула, независимо от степента на влияние. За системи за контрол на плаващ статична характеристика винаги е изобразено на линия, паралелна на оста х (фиг. 1.10, б). Трябва да се подчертае, че една и съща система за контрол може да бъде астатична отношение, например, всички смущаващи ефекти и статични спрямо действието контрол, и обратно. Такъв по-специално е автоматичен контрол свежа пара под налягане на изхода от котела.
Определение :. ACS се нарича статично. ако при излагане тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние стойност, грешката също има тенденция да се постоянна стойност в зависимост от степента на въздействие. SAU нарича астатична. ако при излагане тенденция с течение на времето до известна равновесно състояние стойност, грешката клони към нула, независимо от размера на експозицията.
2.2. СТАТИЧНИ СИСТЕМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ НА ДАННИ [7].
Математически модели на системи за контрол включват два вида описания на състояние: статичен и динамичен.
Видове статични характеристики. Системи оперативен режим, в който за контрол и всички междинни стойности не се променят с течение на времето се нарича статичен (стационарно състояние), и е описана от зависимостта на изходното състояние на контрол обект от постоянни контролни стойности (независима от времето) ефекти ф и други дестабилизиращи фактори F. Уравнения на формата на тази връзка у = F (ф, е), наречени уравненията на статиката системи. Съответстващите графики се наричат статични характеристики.
Статично връзка характеристика с един вход и може да бъде представен от у крива = F (ф). Ако връзката е с втори вход на смущение F, статични характеристичните криви, определени от семейство Y = F (ф) за различни стойности на F, и у = F (е) в друг ф (Фиг. 2.2.1).
Един пример на функционалната система за контролен блок на нивото на водата в резервоара може да бъде конвенционален лост с поплавъка. Уравнението на статиката за това е под формата Y = К ф. Функцията на връзката е печалбата (или отслабване) на входния сигнал в К пъти. коефициентът К The = ш / ф, е равен на съотношението на изходната стойност на входа на, наречена нивото на печалба. Ако входните и изходните стойности са различни по своя характер, той се нарича коефициент на трансфер. Връзки с линейни статични характеристики се наричат линейни. Статични характеристики на реалните части на системите като цяло са нелинейни. Те се характеризират с зависимостта на печалбата от големината на входния сигнал: К = Dy / Du ≠ CONST, което може да се изрази чрез математически отношения, графично или в табличен набор. Ако всички елементи на системата са линейни, след това системата има линеен статичен характеристика. Ако поне един нелинеен елемент, на нелинейна система.
Статично и плаващ контрол. Ако процесът на управление работи смущение (дестабилизиращ фактор) е стойността има статичен характеристика на системата във формата Y = F (е) когато Y0 = конст. Има два характерни видове от тези характеристики (фиг. 2.2.2). В съответствие с кой от двата специфични характеристики на системата, и се разграничи статичното плаващ управление.
Помислете за системата за контрол на нивото на водата в резервоара. Влияе на система Q фактор е потокът на водата от резервоара. Да приемем, че Q = 0, имаме у = Y0. сигнал за грешка, като предварително определено ниво на водата е = 0. P Link Control система (контролер) е конфигурирана така, че е получено водата в този резервоар. Когато Q ≠ 0, нивото на водата се понижава (например ≠ 0), поплавъка капки и отваря клапан, започва резервоар за вода на потока. Ново състояние на равновесие се достига при равенство на входящите и изходящите потоци вода. Ето защо, когато Q ≠ 0 клапа трябва да бъде отворен, което е възможно само при някои ново ниво y1 вода. където К е = (Y0 -Y1) ≠ 0. Освен това, колкото по-голям Q, на е избран нов равновесно състояние при големи стойности. Статично характеристика на системата има характеристика наклона (фиг. 2.2.2b).
Статични регулатори работят при задължително отклонение е контролирана променлива Y от изискваната y0 стойност. Това отклонение е по-голяма, колкото по-голяма смущения F, и се нарича статичен контрол на грешка. Най-голям контрол предаване коефициентът К, толкова по-голяма стойност на клапата ще се отвори, когато едни и същи стойности на д, осигуряващи по-голямо количество на потока Q, статичната характеристика на системата ще отидат над вдлъбнатината. Ето защо, за да се намали статично Грешката е необходимо да се увеличи контролерът за скоростта на предаване. Този контролен параметър се нарича униние и г е допирателна на ъгъла на наклон на статична характеристика конструирана в относителни единици:
където ин. бел - точка рейтинг режим система. За достатъчно големи стойности на К, ние г »1 / К.
Астатична регулатор прилага, ако стойността на статичен контрол корекция отклонение е невалиден и трябва да се поддържа постоянна желаната стойност, независимо от големината на смущаващ фактор. Статично характеристика астатична система да не се накланя. За да получите най-плаващ контрола, е необходимо да се даде възможност на връзката регулатор астатична. Астатична устройство се характеризира с това, че всяка стойност на входната стойност може да съответства на множество стойности на изходното количество. По този начин, пулс двигателя може да се използва за регулиране на нивото на водата в астатична режим. Когато нивото на водата намалява, стойността се появи д> 0 включва импулс на двигателя и той ще започне да се отвори затвора, докато стойността на д е нула (за определен праг). При повдигане стойността Е, нивото на водата ще се промени знак, и започва на мотора в обратна посока, като се пропуска клапата.
Астатична регулатори не са статична грешка, но те са бавни, за да се промени, структурно-сложни и по-скъпи.
Осигуряване на необходимата точност статичен контрол е първата основна задача при изчисляването на мястото на водача.
Статично система - това е като автоматична система за контрол, в която грешката контролния клони към постоянна стойност, когато действието вход, има тенденция да се някои постоянна стойност. С други думи статична система не може да се гарантира постоянството на контролирания параметър при променлив товар.
Връзката между стойността на контролирания параметър и величината на външна сила (натоварване) на контролния обект. По вид на връзката между параметрите за контрол и система за натоварване е разделена на статични и динамични. Зависимостта на динамична грешка (р) от време (т) за системите в равновесно състояние се дава от Q (T) = х (т) - у (Т), където х (т) - управляващия сигнал, у (т) - изход характеристика.
Чрез настройване на стойността на контролния сигнал и характеристиките на изходните р система грешка (дума) = х (в устата) - у (на устата). В зависимост от стойността на Q (в устата), и определяне на вида на системата.